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共 7 篇教程文章。

• ROS 2 自定义接口（msg / srv / action）最小可运行案例（Python）

  从零掌握 ROS 2 自定义接口：讲清消息（msg）、服务（srv）、动作（action）三种通信格式的区别与调用套路，用一个 ament_cmake 包同时定义 .msg / .srv / .action，并各配一个最小可运行的 Python 案例（发布订阅、服务端客户端、动作服务端客户端），覆盖建包、写接口、配 CMakeLists、构建、launch 一键弹窗运行与命令行验证，附常见坑排查表。

• ROS 2 参数（Parameters）— Python 教程

  从零掌握 ROS 2 参数（Parameters）：理解节点级键值对配置的原理与数据类型，用 Python 手写可声明、可读取、可动态修改（含合法性校验）的参数节点，覆盖建包、构建、命令行调参、launch 文件注入参数，附常用命令速查表与排查表。

• ROS 2 服务端（Service Server）与客户端（Service Client）

  从零掌握 ROS 2 服务/客户端（Service）通信模式：理解服务端与客户端的概念与特点，用 Python 手写最小可运行的服务端（minimal_service）与客户端（minimal_client），覆盖建包、注册入口、构建、运行与命令行调用验证，附常见问题排查表。

• ROS 2 功能包：C++ 包与 Python 包的文件结构与内容介绍

  从零掌握 ROS 2 功能包：分别介绍 C++ 功能包（ament_cmake）和 Python 功能包（ament_python）的目录结构、每个文件的用途与内容详解（CMakeLists.txt / setup.py / package.xml），以及创建、构建、运行的完整命令，附两类包对比总结表。

• ROS 2 发布者与订阅者 —— 用 Python 从零实现最小 Pub/Sub

  理解 ROS 2 最基础的发布者/订阅者（Pub/Sub）通信模式，并用 Python 从零写出最小可运行的 talker 与 listener，附建包、构建、运行全流程。

• ROS 多版本管理 —— 一台机器跑多个 ROS 的完整方案

  从环境变量冲突的本质讲起，对比「环境切换 / Docker 容器化 / Python 工具链隔离」三种多版本共存方案，附 ros1_bridge 互通与日常排查命令。

• ROS 2 的 launch 文件

  从零掌握 ROS 2 Python launch 文件：核心概念、基础启动、多节点隔离、启动参数、条件启动、launch 安装配置、launch 互相调用、高级用法（ExecuteProcess / TimerAction），附常用字段速查表。